神东煤炭绿色智能无人辅助运输关键技术研究与成套装备研发招标公告
1.招标条件
    本招标项目名称为：神东煤炭绿色智能无人辅助运输关键技术研究与成套装备研发公开招标，项目招标编号为：CEZB200205895，招标人为中国神华能源股份有限公司神东煤炭分公司，资金来源为自筹。本项目已具备招标条件，现对该项目进行公开招标。
    本项目采用全电子招投标方式。
2.项目概况与招标范围
 2.1 项目概况：
神东煤炭集团现有的辅助运输装备还较为传统，其中80%是柴油动力车，已推广应用部分井下防爆电动车。柴油车普遍存在着安全隐患高、污染高、能耗高、效率低、寿命低、智能化水平低等“三高三低”问题。井下作业环境复杂，污染大、高噪音、能见度底、交叉路口和坡道弯道变化大等因素依然存在，车辆运输频率高，驾驶人员易出现疲劳等现象，造成辅助运输工作的安全隐患。加之这几年煤矿井下人才短缺、招工难现象凸显，人力成本有所升高，且矿井环保要求越来越严格，因此，神东煤炭集团必须大力推进煤矿的“安全、高效、绿色、智能”开采，需要全新的辅助运输理念和整体解决方案，并将井下作业实景通过实时感知传输到地面进行全息显示控制，研发以“智能装备、智能交通、智能管理”为总体框架的绿色煤矿智能高效辅助运输技术，致力于彻底解决煤矿辅助运输面临的“三高三低”问题。
井下的开采环境相对复杂，极易导致机械设备的非正常工作，若缺乏有效的实时监控维护，极易导致安全事故的发生。而目前传统的摄像头采集手段，存在画面割裂无法整体化查看和管理、无法适应高粉尘恶劣环境、无法实时查看设备运行状态、无深度距离等空间信息、现场突发声源无法回传和定位这五大问题。通过建立实时全息AR中心，可以将综采工作面的实时全息数据1:1还原至控制中心，所有实时全息数据可以在一个整体场景中完整展示，对综采面的作业执行情况形成有效监督，同时可实时查看综采工作面的机械设备运行状态，有效降低安全管理风险，降低安全事故风险，提升井工况管理能力及水平，还可以结合AR技术，为操作安全培训和后续数字采矿打下良好基础。
本项目充分利用神东煤矿井下高速5G网络基础，通过集成创新应用“无人驾驶、新能源、4D光场、全息数字孪生、增强现实（AR）、智能遥控”等先进技术，开展“绿色智能无人辅助运输和实时全息AR关键技术研究与成套装备研发”项目研究。
2.2招标范围（主要研究内容及预期目标）：
本项目以“智能运输、智能网联、智能管理”为总体框架，围绕建成“安全、绿色、智能、高效”世界一流智能辅助运输示范矿井，研发绿色智能无人辅助运输成套装备和实时全息AR成套装备。
绿色智能无人辅助运输成套装备研究内容有：前装式无人驾驶防爆电动车辆的设计与研制、辅助运输车辆无人驾驶系统技术研究与设计、无人驾驶辅助运输车辆智能调度管理系统技术研究与设计、井下精确导航定位技术研究与设计、远程监控和应急接管系统技术研究与设计、车路协同系统技术研究与设计、新型防爆感知元器件技术研究与设计、井下辅助运输车辆防爆线控系统研究与设计。
实时全息AR成套装备研究内容有：全息AR智能综采工作面数字孪生云平台技术研究与设计、矿用实时全息防爆4D光场智能综合感知技术研究与设计、实时全息综采工作面空间数据采集处理技术研究与设计、综采工作面数字孪生构建技术研究与设计、全息3D大屏及裸眼显示实时互动技术研究与设计。
通过研发绿色智能无人辅助运输和实时全息AR成套装备提高公司装备智能化水平和管理能力，提升生产监控和风险识别手段，实现对矿井各项作业过程的无缝监控和处置，在行业内起到引领和示范作用，打造国际先进的智能示范矿井，为推动智能矿山建设和煤炭科学的技术进步作出贡献。
1、无人驾驶防爆电动车辆的设计与研制
根据井下辅助车辆作业特点和井下路面特性出发，进行整车系统、总成间的匹配优化设计，确保产品综合性能指标最优，解决井下狭窄空间下的整车通过性、操控性和稳定性的设计难点。主要研究内容包括：整车操纵性、平顺性设计与通过性分析和设计；防爆型绿色电动动力总成设计与性能优化；防爆型电动车线控系统设计、无人驾驶系统布局和设计、全轮转向机构分析设计；物料运输车的电池快换技术设计。
2、辅助运输车辆无人驾驶系统技术研究与设计
根据矿井道路条件和井下作业要求，辅助运输车辆无人驾驶系统实现从井上到井下的自动行驶、错车通行、全局路径规划、动态路径规划、硐室停车、岔路口通行、协同装/卸载、站台精准停靠等功能。主要研究内容包括：高精度井工矿无人驾驶车辆控制技术、多源异构感知融合技术、主从无人驾驶控制器冗余设计技术、井工矿多车协同决策规划技术、车路协同感知决策技术、井工矿语义高精地图建图技术。
3、无人驾驶辅助运输车辆智能调度管理系统技术研究与设计
在井工矿调度和监控中心建设基于无人驾驶系统技术的辅助运输车辆智能调度和管理系统，基于井下辅助运输作业计划，智能调度和管理无人驾驶运输辅助车辆安全、稳定、合理行驶。主要研究内容包括：井工矿智能调度和管理控制技术、井工矿运输作业场景的交通控制技术、多路融合道路检测和判断决策技术、井工矿大数据采集和数据挖掘分析技术。
4、井下精确导航定位技术研究与设计
矿井巷道里无GNSS(全球导航卫星系统)信号，具有巷道窄、灯光暗、潮湿等特点，车辆难以直接获取绝对定位信息，实现精确导航定位的难度较大。通过采用UWB（超宽带）、IMU（惯性测量单元）、轮速里程计、激光雷达等多种不同特性的传感器，研究高效的多源数据融合和协同定位算法，解决井工矿环境下精确导航定位难题。主要研究内容包括：UWB自适应标定和定位技术、高精度三维激光SLAM（即时定位与地图构建）技术、多传感器数据融合定位技术、多源信息协同定位技术。
5、远程监控和应急接管系统技术研究与设计
根据无人驾驶系统的特点和井下工况，无人驾驶系统应具有远程监控和应急接管的安全冗余设计，确保远程监控中心能够实时监控车辆的运行状态和车辆周围的实时影像，当无人驾驶系统出现故障或遇到无法处理的工况时，通过应急接管来保证无人车的安全运行。主要研究内容包含高实时视频编解码技术、车辆全状态临场感技术、应急接管系统安全冗余技术和沉浸式远程驾驶技术。
6、车路协同系统技术研究与设计
井下作业环境较为复杂，存在岔路口、上下坡等危险路段，车辆感知范围受限，巷道较狭窄，会车时行驶难度较高。通过在井下关键路段架设激光雷达、相机等多源传感设备，研发先进的车路协同技术，实现对井下作业车辆、人员等的实时检测和定位，完成车-路时空同步，采用5G网络/无线AP（无线接入点）等通信模块与车端实时共享道路交通态势，辅助车端决策，实现车辆的超视距感知和道路预警，有效减少车辆启停、人工接管、会车等工况。车路协同系统基于车端请求，为车辆提供局部区域内高效安全的轨迹规划，提高井下生产效率和行车安全。主要研究内容为：异构感知数据统一表达技术、基于深度学习的多任务作业场景理解技术、多域异构融合感知技术和车路协同融合感知与决策技术。
7、新型防爆感知元器件技术研究与设计
防爆感知元器件的防爆研究设计是实现井下无人驾驶功能的关键技术，主要研究内容包括：防爆多线激光雷达研究与设计、防爆4D光场智能系统研究与设计、防爆高性能车载计算平台研究与设计、防爆通信终端研究与设计，防爆冗余组合定位系统研究与设计。
8、井下辅助运输车辆防爆线控系统研究与设计
井下辅助运输车辆防爆线控系统是实现车辆无人驾驶的必要条件，该系统主要研究内容包括启停系统防爆线控研究、驱动系统防爆线控技术研究、制动系统防爆线控技术研究、转向系统防爆线控技术研究、行车警示系统防爆线控技术研究、故障诊断系统防爆线控技术研究、有人驾驶模式识别与优先控制研究等。 
1、全息AR智能综采工作面数字孪生云平台技术研究与设计
主要研究面向综采工作面的实时全息AR数字孪生数据采集、构建及交互的云基础平台技术，设计实时海量高维数据的存储框架，实现对海量光场及数字孪生数据的存储管理，并能够根据井下4D光场智能设备的数据量，实现云平台的无缝横向扩展。
2、矿用实时全息防爆4D光场智能综合感知技术研究与设计
根据井工矿特点，研制防爆4D光场智能系统，通过实时采集井下4D数据，实现井下综采工作面300米场景实时数字孪生数据的采集，融合生成井下一体化数据，实现远程实时场景现场级的还原和体验。主要研究井下集群式光场智能系统的合理布局方式，满足覆盖综采工作面300米内4D光场数字孪生数据采集的需求。
3、实时全息综采工作面空间数据采集处理技术研究与设计
根据井工矿特点，研究多个防爆4D光场智能系统的同步采集及融合处理技术，研究光场数据压缩技术，并通过5G/光纤网络，实现海量光场数据的实时采集及传输；主要研究光场数据的还原技术，实现数据模型1:1还原。研究针对光场智能系统输出的集群点云数据的拼接与输出技术，完成基础结构融合的技术。研究点云数据去噪技术，抑制数据噪声，清洗遮挡物造成的离群点，保证后续拼接时数据的准确性和执行效率。研究点云数据融合技术，生成特征明显、分布均匀、表面光滑的融合后的综采工作面数字孪生数据的技术。
4、综采工作面数字孪生构建技术研究与设计
根据井下综采工作面300米场景实时数字孪生数据的采集要求，及一体化矿井巷道数据的还原要求，主要研究基于海量光场信息的综采工作面数字孪生构建技术，实现高精度光场模型的实时融合计算；研究实时数字孪生数据的轻量化技术，实现不同平台数据的自动无缝切换。研究实时数字孪生数据的LOD（多细节层次）自动处理技术，自动完成细节分级处理和管理的技术。
5、全息3D大屏及裸眼显示实时互动技术研究与设计
主要研究同源实时数字孪生技术的多平台同步互动技术，研究井下实时矿井巷道在3D大屏、裸眼3D、AR眼镜等不同平台的同步全息实时展现及动态同步交互，满足透明矿山的展现、交互协作场景要求。
2.3项目总工期（项目研究进度及完成时间）：
项目研究进度，完成研究实施的时间为签订合同后24个月完成，其中加工制造、调试工期为接到中标通知书后18个月，工业性试验时间为6个月。投标方应根据研究项目的主要内容要求和考核指标，提出项目研究的详细工作进度计划以及达到的预期目标。
3.投标人资格要求
    3.1资质条件和业绩要求：
【1】资质条件：投标人须为依法注册具有独立法人资格，应是防爆电动无轨胶轮车生产厂家，有相关车辆研发能力，具有相关开发研究设备、研究手段和研究队伍提供相关证明材料。具有并提供有效的营业执照扫描件。投标人承担本招标课题不得涉及第三方知识产权。
【2】财务要求：投标人须没有处于被责令停业，财产被接管、冻结，破产状态。
【3】业绩要求：并具有不低于30台的防爆锂离子蓄电池无轨胶轮车销售和使用业绩（需提供合同及对应产品煤安证书）。
【4】信誉要求：未被国家市场监督管理总局国家企业信用信息公示系统网站列入经营异常名录或严重违法失信企业名单；未被国家公共信用信息中心“信用中国”网或各级信用信息共享平台中列入失信被执行人或失信黑名单；未被最高法中国执行信息公开网（zxgk.court.gov.cn）列入失信被执行人清单。
【5】项目（课题）负责人的资格要求：提供有效的高级技术职称资格证书。从事车辆设计、制造领域的相关研究10年及以上，提供工作简历证明。（提供项目负责人毕业证、职称证、工作单位证明纳税证明材料）。
【6】其他主要人员要求：/
【7】科研状况：投标人应具有能够满足本项目研发需要的研发人员队伍及研究试验设备，并具有专门的研发机构，高级职称技术人员占技术人员10%以上，提供相关证明材料。
【8】其他要求：/
注：母子公司资质业绩均不得互相借用。
3.2 本项目不接受联合体投标。联合体投标的，应满足下列要求：  
3.3 单位负责人为同一人或者存在控股、管理关系的不同单位，不得参加同一标段投标，否则，相关投标均无效。
4.招标文件的获取
    4.1招标文件购买时间：2020年10月22日 09时00分至2020年10月29日 23时59分。未按本公告要求获取招标文件的潜在投标人不得参加投标。
招标文件每套售价每标段/包人民币500.0元，售后不退。
    5.投标文件递交的截止时间及开标时间（投标截止时间，下同）为2020-11-17 08:30（北京时间）
 

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